1998/09 – 2002/06，海*程大学，航海仪器工程，获工学学士学位；2002/09 – 2005/06，海*程大学、上海交通大学联合培养，导航、制导与控制，获工学硕士学位；2005/09 – 2009/06，海*程大学，导航、制导与控制，获工学博士学位；2014.12-2019/12，海*程大学导航工程教研室副教授；目前为导航工程教研室主任、教授、博士生导师。先后获得省部级科技进步二等奖1项（排名1），军队科技进步二等奖4项（排名2、3、4、4）、三等奖1项（排名3），辽宁省自然科学学术成果三等奖1项（排名3），军委科技委国防科技创新大赛入围奖（排名1）；获授权国家发明专利5项（排名1、1、1、1、2）；软件著作权3项（排名1、1、3）；出版学术专著3部（排名1、2、2，科学出版社）。

目录
第1章惯性导航基础知识(1)
1.1常见坐标系及其转换(1)
1.1.1常见坐标系(1)
1.1.2常见坐标系转换(4)
1.2坐标系变换程序设计(13)
1.2.1程序设计(13)
1.2.2仿真结果(16)
1.3地球及其自转(17)
1.3.1地球的形状与参考椭球(17)
1.3.2参考椭球的曲率半径(19)
1.3.3垂线及纬度的定义(21)
1.3.4地球的重力场(21)
1.3.5计时标准及地球自转角速度(22)
1.3.6地球自转下的坐标系分解(23)
1.4地球自转程序设计(24)
1.4.1程序设计(24)
1.4.2仿真结果(26)
1.5经纬度变化率(26)
1.5.1加速度计对比力的测量(27)
1.5.2比力方程(29)
1.5.3经纬度变化率的计算(33)
1.6惯导位置信息程序设计(34)
1.6.1程序设计(34)
1.6.2仿真结果(37)
1.7惯导运动轨迹的产生(38)
1.8惯导轨迹发生器程序设计(39)
1.8.1程序设计(39)
1.8.2仿真结果(42)
第2章惯性稳定平台(43)
2.1陀螺仪的基本特性(43)
2.1.1惯性力矩(43)
2.1.2陀螺仪运动特性(45)
2.2陀螺仪相关程序设计(52)
2.2.1程序设计(52)
2.2.2仿真结果(54)
2.3单轴陀螺仪的传递函数及其分类(54)
2.3.1单轴陀螺仪的运动方式(54)
2.3.2单轴陀螺仪的运动方程及分类(55)
2.4单轴陀螺仪相关程序设计(57)
2.4.1程序设计(57)
2.4.2仿真结果(58)
2.5单轴陀螺稳定平台及稳定性分析(58)
2.5.1陀螺稳定系统的基本概念(59)
2.5.2平台的组成与稳定原理(60)
2.5.3几何稳定状态分析(62)
2.6单轴陀螺稳定平台程序设计(67)
2.6.1程序设计(67)
2.6.2仿真结果(68)
第3章平台式惯导系统(70)
3.1平台式惯导基本原理(70)
3.1.1平台式惯导介绍(70)
3.1.2三轴陀螺稳定平台介绍(72)
3.1.3平台式惯导修正回路原理(75)
3.2平台式惯导修正回路程序设计(81)
3.2.1程序设计(81)
3.2.2仿真结果(81)
3.3平台式惯导误差分析(82)
3.3.1惯导系统误差介绍(82)
3.3.2惯导系统基本方程(83)
3.3.3惯导系统误差方程(88)
3.4平台式惯导程序设计(92)
3.4.1程序设计(92)
3.4.2仿真结果(94)
3.5水平阻尼原理(95)
3.5.1单通道惯导的水平阻尼(95)
3.5.2三通道惯导的水平阻尼(99)
3.5.3外速度补偿的水平阻尼惯导(103)
3.6平台式惯导水平阻尼程序设计(107)
3.6.1程序设计(107)
3.6.2仿真结果(110)
3.7初始对准原理(112)
3.7.1概述(112)
3.7.2平台粗对准(113)
3.7.3平台精对准(115)
3.8平台式惯导初始对准程序设计(130)
3.8.1程序设计(130)
3.8.2仿真结果(130)
第4章捷联式惯导系统(135)
4.1捷联式惯导基本原理(135)
4.1.1捷联惯导惯性系机械编排(135)
4.1.2捷联惯导导航系机械编排(136)
4.2捷联式惯导程序设计(138)
4.2.1程序设计(138)
4.2.2仿真结果(142)
4.3捷联式惯导误差分析(144)
4.3.1四元数姿态更新方法(144)
4.3.2姿态误差方程(145)
4.3.3速度误差方程(146)
4.3.4位置误差方程(147)
4.3.5静基座误差方程(147)
4.3.6系统误差的周期特性分析(148)
4.4捷联式惯导误差分析程序设计(149)
4.4.1程序设计(149)
4.4.2仿真结果(154)
4.5水平阻尼原理(155)
4.6捷联式惯导水平阻尼程序设计(156)
4.6.1程序设计(156)
4.6.2仿真结果(159)
4.7初始对准原理(162)
4.7.1粗对准原理(162)
4.7.2精对准原理(164)
4.7.3精对准中失准角对准精度分析(164)
4.7.4初始对准原理框图(165)
4.8捷联式惯导初始对准程序设计(166)
4.8.1程序设计(166)
4.8.2仿真结果(166)
4.9综合校正原理(170)
4.9.1综合校正模式(170)
4.9.2基于位置和速度的组合导航系统(172)
4.10综合校正程序设计(177)
4.10.1程序设计(177)
4.10.2仿真结果(180)第5章旋转调制式惯导系统(187)
5.1单轴旋转调制原理(187)
5.1.1旋转调制式捷联惯导系统的发展历史(187)
5.1.2单轴旋转调制的基本原理(188)
5.1.3单轴旋转调制方案(190)
5.2单轴旋转调制程序设计(191)
5.2.1程序设计(191)
5.2.2仿真结果(200)
5.3双轴旋转调制原理(202)
5.3.1双轴旋转调制的基本原理(202)
5.3.2双轴旋转调制方案(203)
5.4双轴旋转调制程序设计(205)
5.4.1程序设计(205)
5.4.2仿真结果(205)
附录AMATLAB程序设计基础(207)
A.1MATLAB常用运算规则(207)
A.1.1MATLAB软件介绍(207)
A.1.2MATLAB常用操作(208)
A.1.3MATLAB常用数据(217)
A.1.4MATLAB控制结构(225)
A.1.5MATLAB矩阵计算(228)
A.1.6MATLAB绘图基础(240)
A.2MATLAB基础程序设计(244)
A.2.1程序设计(244)
A.2.2仿真结果(246)
附录BSIMULINK程序设计基础(250)
B.1SIMULINK常用运算规则(250)
B.1.1SIMULINK操作基础(250)
B.1.2SIMULINK模型创建(256)
B.1.3SIMULINK系统封装(264)
B.1.4SIMULINK仿真参数(268)
B.1.5SIMULINK仿真运行(274)
B.2SIMULINK基础程序设计(278)
B.2.1程序设计(278)
B.2.2仿真结果(279)
附录C卡尔曼滤波基础(283)
C.1基础理论(283)
C.2离散卡尔曼滤波使用要点(284)
参考文献(286)