前言
第1章多轴运动控制系统实训平台
认知1
11开发平台硬件组成1
12实训平台控制器认知2
13实训平台伺服系统认知3
14实训平台辅助系统认知6
15实训平台软件认知19
16多轴运动控制系统应用——工业
机器人21
思考与练习题28
第2章伺服系统基础运动控制设计29
21伺服驱动控制原理29
22伺服运动控制分类及应用34
23实训平台开发软件使用37
24单伺服运动控制指令介绍41
25单伺服运动程序设计及仿真48
思考与练习题51
第3章伺服系统同步运动（电子齿轮）
设计53
31多伺服同步运动控制原理及应用53
32多伺服同步运动控制指令介绍55
33多伺服同步运动程序仿真测试62
思考与练习题64
第4章伺服系统协同运动（电子凸轮）
设计65
41多伺服协同运动控制原理及应用65
42多伺服协同运动控制指令介绍69
43多伺服协同运动程序仿真测试78
思考与练习题81
第5章伺服系统平面插补运动设计83
51多伺服平面插补运动控制原理及
应用83
52多伺服平面插补运动控制指令介绍87
53多伺服平面插补运动程序仿真测试95
思考与练习题97
第6章伺服系统空间插补运动设计98
61多伺服空间插补运动控制原理及
应用98
62多伺服空间插补运动控制指令介绍99
63多伺服空间插补运动程序仿真测试107
思考与练习题109
第7章工业机器人结构和运动
控制111
71工业机器人系统硬件组成111
72工业机器人控制系统116
73工业机器人技术指标117
74工业机器人的运动控制119
思考与练习题125
第8章典型六轴工业机器人设计126
81六轴工业机器人程序设计及仿真126
82六轴工业机器人示教器设计136
83基于PC的工业机器人在线控制
设计143
思考与练习题146
附录147
附录A控制器串口连接设置147
附录B总线初始化148
附录C虚拟按键定义149
附录D追剪同步指令运动程序150
附录E伺服轴状态值158
参考文献159