目录
前言
绪论1
第一节仿生学概述1
第二节仿生机械学的研究内容、目的与
意义4
第三节仿生遐想10第一篇仿生学综述
第一章生物学基础14
第一节生物及其分类14
第二节生物的多样性16
第三节生物的进化18
第四节植物及其运动特性21
第五节动物及其运动特性29
第二章仿生学简介42
第一节仿生学的内容与研究方法42
第二节电子仿生47
第三节信息与控制仿生50
第四节机械仿生52
第五节化学仿生60
第六节建筑仿生61
第七节医学仿生64
第八节动物界的奇特现象与仿生68第二篇机械学基础
第三章机械结构学基础73
第一节机械的基本概念及组成73
第二节运动链与机构75
第三节机构运动简图83
第四节机构自由度的计算86
第五节机构的结构分析95
第四章机械运动学基础102
第一节机械运动学概述102
第二节平面连杆机构的基本类型及
演化104
第三节平面连杆机构的基本特性108
第四节平面连杆机构的设计111
第五节平面连杆机构的运动分析118
第六节平面开链机构的设计与分析130
第五章机械力学基础134
第一节力分析概述134
第二节平面闭链机构的力分析135
第三节平面开链机构的力分析140
第三篇仿生机械设计与分析
第六章仿动物步行的机械及其设计144
第一节步行机械概述144
第二节步行机械的腿及其设计145
第三节步行机械的步态分析152
第四节仿生步行机械系统的运动方程158
第五节仿生跳跃机械的设计与分析163
第六节步行机器人的仿生设计示例166
第七章仿动物爬行的机械及其设计170
第一节爬行动物概述170
第二节仿生机械尺蠖及其设计173
第三节仿生机械蚯蚓及其设计175
第四节仿生机械蛇及其设计177
第五节爬行机器人的仿生设计示例185
第八章仿动物飞行的机械及其设计188
第一节飞行动物概述188
第二节飞行机理简介195
第三节昆虫的飞行与仿生设计197
第四节鸟类的飞行与仿生设计200
第五节飞行机器人的仿生设计示例206
第九章仿动物水中游动的机械及其
设计211
第一节水中游动的动物概述211
第二节游动机理分析214
第三节仿生机械鱼的设计与分析217
第四节仿生机械水母的设计与分析223
第五节仿生机械墨鱼的设计与分析227
第六节水中游动机器人的仿生设计
示例231
第十章仿人体组织结构的机械及其
设计234
第一节概述234
第二节仿生关节的设计与分析239
第三节仿生人体上肢的设计与分析244
第四节仿生人体下肢的设计与分析250
第五节仿生人体器官的设计254
第十一章仿生机器人的感知系统258
第一节仿生机器人发展概述258
第二节仿生智能机器人感知系统概述262
第三节传感器概述266
第四节仿生智能机器人的内部传感器268
第五节仿生智能机器人的外部传感器278
参考文献294