第1章 绪论
1．1 机器人与移动机器人的概念
1．2 移动机器人的发展
1．2．1 轮式移动机器人的发展
1．2．2 腿足式移动机器人的发展
1．2．3 轮腿式移动机器人的发展
1．3 移动机器人的基本结构
1．3．1 移动机器人的执行机构
1．3．2 移动机器人的驱动系统
1．3．3 移动机器人的控制系统
1．3．4 移动机器人的感知决策系统
1．4 移动机器人的研究内容
习题

第2章 移动机器人运动控制系统
2．1 移动机器人运动控制系统组成及本体部件选择
2．1．1 移动机器人运动机构
2．1．2 移动机器人常用电动机
2．1．3 移动机器人常用运动控制器
2．2 移动机器人运动学模型
2．2．1 移动机器人坐标系
2．2．2 移动机器人运动学模型
2．3 移动机器人动力学模型
2．4 移动机器人运动控制算法
2．4．1 PID控制方法
2．4．2 PID控制控制器参数的选择
2．4．3 双轮差速驱动移动机器人点到点运动控制
2．5 移动机器人运动控制系统硬件
2．6 移动机器人运动控制系统软件
习题

第3章 移动机器人传感器
3．1 移动机器人内部传感器
3．1．1 位置传感器
3．1．2 位移和角度测量传感器
3．1．3 加速度传感器
3．1．4 姿态角测量传感器
3．2 移动机器人外部传感器
3．2．1 感觉传感器
3．2．2 测距传感器
3．2．3 视觉传感器
3．3 移动机器人视觉原理
3．3．1 摄像机成像模型
3．3．2 双目视觉原理模型
3．3．3 摄像机标定
习题

第4章 移动机器人定位
4．1 移动机器人相对定位
4．1．1 航迹推算法原理
4．1．2 移动机器人里程计定位
4．1．3 移动机器人惯性导航法定位
4．2 移动机器人绝对定位
4．2．1 BDS定位
4．2．2 GPS定位
4．2．3 路标定位
4．3 移动机器人视觉定位
4．4 移动机器人概率定位
习题
……

第5章 移动机器人路径规划与避障
第6章 移动机器人同时定位与建图
第7章 移动机器人语音识别与控制
第8章 移动机器人通信系统
第9章 多移动机器人系统
第10章 移动机器人ROS系统

附录
参考文献