韩建海，男，1961年2月出生，博士，教授，博士研究生导师。1990年7月硕士毕业于华中科技大学机械学院；2002年3月博士毕业于日本冈山大学工学部。1995年11月至1996年10月日本冈山理科大学工学部高级访问学者；1998年8月至1999年3月 日本冈山大学工学部高级访问学者。教育部高等学校机械学科机械基础课程教学指导员会委员，河南省教学名师。 多年来一直工作在教学和科研第一线，教书育人，为人师表。“数控技术”*资源共享精品课程和双语教学示范课程负责人。

第1章绪论(1)
1.1机器人概述(1)
1.2机器人的分类(6)
1.3工业机器人系统组成与技术参数(10)
1.4本书教学要求(16)
习题(17)
第2章工业机器人机械系统设计(18)
2.1工业机器人总体设计(18)
2.2传动机构(20)
2.3机身和臂部设计(30)
2.4腕部设计(38)
2.5手部设计(45)
2.6行走机构设计(51)
习题(55)
第3章工业机器人运动学(56)
3.1概述(56)
3.2刚体在空间中的位姿描述(56)
3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58)
3.4变换方程的建立(63)
3.5RPY角与欧拉角(66)
3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70)
3.7建立机器人运动学方程实例(73)
3.8机器人逆运动学(79)
习题(83)
第4章工业机器人静力计算及动力学分析(86)
4.1速度雅可比矩阵与速度分析(86)
4.2力雅可比矩阵与静力计算(91)
4.3工业机器人动力学分析(95)
4.4机器人动力学建模和仿真(101)
习题(104)
第5章工业机器人控制(105)
5.1机器人控制系统与控制方式(105)
5.2单关节机器人模型和控制(107)
5.3基于关节坐标的伺服控制(113)
5.4基于直角坐标的伺服控制(115)
5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(116)
5.6拖动示教的零力控制(120)
5.7工业机器人控制系统硬件设计(122)
习题(124)
第6章工业机器人感觉系统(126)
6.1工业机器人传感器概述(126)
6.2位置和位移传感器(129)
6.3速度传感器(134)
6.4接近觉传感器(137)
6.5触觉传感器(141)
6.6工业机器人视觉技术(148)
6.7其他外部传感器(159)
习题(159)
第7章工业机器人轨迹规划与编程(160)
7.1工业机器人轨迹规划(160)
7.2关节空间法(162)
7.3直角坐标空间法(174)
7.4轨迹的实时生成(179)
7.5工业机器人编程(180)
7.6工业机器人离线编程(185)
习题(189)
第8章工业机器人的应用(191)
8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(191)
8.2焊接机器人系统及其应用(193)
8.3喷涂机器人系统组成及应用(204)
习题(209)
参考文献(210)