目录
前言
上篇机器人技术基础
第一章绪论3
【案例导入】果蔬采摘，机器人大显身手3
第一节机器人的发展和趋势5
第二节机器人的定义和分类11
第三节机器人的基本组成和技术参数17
【知识拓展】后疫情时期机器人的应用21
第二章机器人机械系统设计23
【案例导入】ABB YuMi——全球首款真正
实现人机协作的双臂工业机
器人23
第一节机器人的总体设计24
第二节传动系统设计27
第三节臂部结构设计36
第四节末端执行器设计39
第五节行走机构设计46
【知识拓展】仿生壁虎机器人——Slalom48
第三章机器人运动学50
【案例导入】七轴工业机器人50
第一节物体在空间中的位姿描述52
第二节齐次坐标变换及物体的位姿
变换方程56
第三节连杆参数及其齐次变换矩阵61
第四节机器人的运动学方程63
【知识拓展】仿生青蛙机器人72
第四章机器人静力学及动力学75
【案例导入】类人机器人手指，抓取能力
更强、活动更灵活75
第一节机器人的速度雅可比矩阵及
速度分析76
第二节机器人的静力计算80
第三节机器人的动力学82
【知识拓展】智能义肢关键技术——触觉
反馈86
第五章机器人感知系统88
【案例导入】爬行机器人——“大狗”
BigDog88
第一节机器人传感器概述89
第二节机器人的位置和位移传感器94
第三节机器人的视觉技术98
第四节机器人的触觉系统102
【知识拓展】机器视觉助力羽毛球拾取108下篇机器人技术应用——水下机器人
第六章水下机器人机械结构与控制系统
硬件设计113
【案例导入】浙江大学四旋翼式水下机
器人113
第一节水下机器人概述114
第二节水下机器人机械结构设计119
第三节水下机器人控制系统硬件设计125第七章水下机器人系统软件设计及
应用133
【案例导入】四旋翼式水下机器人监控系统133
第一节水下机器人控制界面设计134
第二节水下机器人遥控操作控制140
第三节水下机器人自动控制145
参考文献157