邢博闻，男，汉族，中共党员，1989年3月生，上海海洋大学工程学院副教授，硕士生导师，机器人工程专业负责人，控制理论与控制工程专业博士，2018年入选上海市青年科技英才扬帆计划，主要从事机器人控制、海洋环境监测等领域科研，在相关领域主持省部级科研项目3项、重点实验室开放课题2项、涉海科研院所及职能部门委托课题6项，期间发表SCI/EI检索论文二十余篇；申请发明专利三十余件，18件获国家授权；授权国际专利5件，第一完成人获上海海洋科学技术进步奖二等奖、国际工业博览会高校展区优秀展品奖一等奖等荣誉近十项。

目录
第1章机器视觉(1)
1.1概述(1)
1.2机器视觉的作用(1)
1.3机器视觉在智慧城市的应用(3)
1.4机器视觉的硬件构成(4)
1.5机器视觉与5G的协同效应(6)
1.6机器视觉、机器人和智能装备(7)
课后习题(8)
第2章OpenCV图像处理(9)
2.1概述(9)
2.2OpenCV介绍(9)
2.3OpenCV下载及安装(10)
2.4OpenCV图像处理基础(14)
课后习题(27)
第3章OpenCV入门实例(28)
3.1概述(28)
3.2准备工作(28)
3.3OpenCV实例讲解(29)
课后习题(34)
第4章图像处理与识别(35)
4.1概述(35)
4.2OpenCV图像增强(35)
4.3OpenCV图像边缘检测(43)
4.4OpenCV分类器的训练(48)
课后习题(52)
第5章单目视觉(53)
5.1概述(53)
5.2单目视觉系统的硬件组成(53)
5.3摄像机模型(54)
5.4摄像机标定(57)
5.5标定尺检测(58)
5.6结果分析(62)
5.7标识点扫描与检测(63)
课后习题(66)
第6章双目视觉(67)
6.1概述(67)
6.2双目视觉系统的结构(67)
6.3摄像机标定(70)
6.4标定测量(74)
课后习题(77)
第7章传感器技术概论(78)
7.1概述(78)
7.2传感器的基本知识(78)
7.3传感器命名方法(80)
7.4传感器的标定与特性(82)
7.5典型的机器人传感器(87)
7.6传感器技术的发展(89)
课后习题(92)
机器视觉与传感器技术目录第8章机器人姿态感知传感器(93)
8.1概述(93)
8.2位置传感器(93)
8.3速度传感器(98)
8.4加速度传感器(99)
8.5倾角传感器(101)
8.6MEMS传感器(104)
课后习题(105)
第9章机器人环境感知传感器(106)
9.1概述(106)
9.2光电传感器(106)
9.3超声波传感器(116)
9.4激光雷达(119)
课后习题(123)
第10章机器人搭载的典型传感器(124)
10.1概述(124)
10.2工业机器人作业检测传感器(124)
10.3服务机器人环境检测传感器(129)
课后习题(134)
第11章MEMS惯性传感器(135)
11.1概述(135)
11.2导航技术分析(135)
11.3国内外研究现状及趋势(136)
11.4MINS/GPS/GM组合导航系统研究现状及趋势(139)
11.5组合导航滤波算法研究现状及趋势(141)
课后习题(141)
第12章MINS/GPS/GM组合
导航原理及误差分析(142)
12.1概述(142)
12.2SINS导航原理及误差分析(142)
12.3GPS导航原理及误差分析(153)
12.4GM导航原理及误差分析(155)
12.5MINS/GPS/GM组合导航基本原理(160)
课后习题(162)
参考文献(163)