江桂云，甘肃武山人，硕士，副教授，高级技师，高级考评员，重庆市高校中青年骨干教师，工业机器人赛项（高职组）国赛裁判，现任重庆城市职业学院信息与智能工程系主任、永川智能制造公共实训中心主任、工业机器人运维重庆市高校工程中心主任。

第 1章 ROBOGUIDE概述… …………………………………………………………1
1．1 初识ROBOGUIDE ………………………………………………………………………… 2
1．1．1 常用仿真模块 ……………………………………………………………………… 2
1．1．2 其他模块 …………………………………………………………………………… 3
1．1．3 拓展插件 …………………………………………………………………………… 3
1．2 ROBOGUIDE软件安装及工作单元 ……………………………………………………… 4
1．2．1 ROBOGUIDE软件安装 …………………………………………………………… 4
1．2．2 创建工作单元 ……………………………………………………………………… 9
1．3 ROBOGUIDE应用 …………………………………………………………………………15
1．3．1 ROBOGUIDE工作环境界面 ………………………………………………………15
1．3．2 ROBOGUIDE基本操作 ……………………………………………………………28
1．3．3 ROBOGUIDE常用功能 ……………………………………………………………29
小结 ………………………………………………………………………………………………36
练习题 ……………………………………………………………………………………………37
第 2章 ROBOGUIDE仿真工作站创建… ………………………………………… 38
2．1 ROBOGUIDE仿真模块 ……………………………………………………………………38
2．1．1 工具模块 ……………………………………………………………………………39
2．1．2 工装模块 ……………………………………………………………………………40
2．1．3 机械模块 ……………………………………………………………………………41
2．1．4 障碍物模块 …………………………………………………………………………42
2．1．5 工件模块 ……………………………………………………………………………43
2．2 机器人及相关设备添加 ……………………………………………………………………44
2．2．1 机器人模型的添加 …………………………………………………………………44
2．2．2 工具模型的添加 ……………………………………………………………………47
2．2．3 工装模型的添加 ……………………………………………………………………51
2．2．4 工件模型的添加 ……………………………………………………………………58
2
工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）
2．3 抓取摆放仿真工作站搭建 …………………………………………………………………62
2．3．1 设置机器人属性 ……………………………………………………………………62
2．3．2 添加工件 ……………………………………………………………………………65
2．3．3 添加工装 ……………………………………………………………………………68
2．3．4 编程 …………………………………………………………………………………71
小结 ………………………………………………………………………………………………76
练习题 ……………………………………………………………………………………………77
第3章 ROBOGUIDE特殊功能设置… …………………………………………… 78
3．1 附加轴的添加和设置 ………………………………………………………………………78
3．1．1 行走轴参数设定 ……………………………………………………………………78
3．1．2 行走轴数模创建 ……………………………………………………………………89
3．1．3 信号控制 ……………………………………………………………………………94
3．2 Simulator功能 ………………………………………………………………………………97
3．2．1 连接方式 ……………………………………………………………………………97
3．2．2 机器人控制柜与计算机IP地址设置 ………………………………………………98
3．2．3 仿真监控 ………………………………………………………………………… 101
3．3 Calibration功能 ………………………………………………………………………… 102
3．3．1 操作步骤 ………………………………………………………………………… 103
3．3．2 具体操作 ………………………………………………………………………… 103
3．4 伺服焊枪的添加和设置 ………………………………………………………………… 105
3．4．1 工作单元创建 …………………………………………………………………… 105
3．4．2 伺服枪轴初始设定 ……………………………………………………………… 106
3．4．3 伺服枪的添加和设置 …………………………………………………………… 111
小结 …………………………………………………………………………………………… 118
练习题 ………………………………………………………………………………………… 118
第4章 项目实战：连续轨迹路径示教器编程仿真……………………………… 119
4．1 项目概述 ………………………………………………………………………………… 119
4．2 创建连续轨迹路径示教器编程仿真工作站 …………………………………………… 120
4．2．1 新建工作单元 …………………………………………………………………… 120
4．2．2 外部模型添加 …………………………………………………………………… 121
4．2．3 添加轨迹笔和进行TCP设置 …………………………………………………… 126
4．3 创建轨迹图和导入轨迹贴图 …………………………………………………………… 128
3
目录
4．3．1 创建轨迹图 ……………………………………………………………………… 128
4．3．2 导入轨迹贴图 …………………………………………………………………… 129
4．4 虚拟示教器编程 ………………………………………………………………………… 131
4．4．1 创建仿真程序 …………………………………………………………………… 131
4．4．2 运行分析程序 …………………………………………………………………… 133
小结 …………………………………………………………………………………………… 134
练习题 ………………………………………………………………………………………… 134
第5章 项目实战：工业机器人数控加工单元仿真……………………………… 135
5．1 项目概述 ………………………………………………………………………………… 135
5．2 搭建数控加工单元仿真工作站 ………………………………………………………… 135
5．2．1 新建工作单元 …………………………………………………………………… 136
5．2．2 外部模型的添加 ………………………………………………………………… 136
5．3 仿真与动作程序的创建 ………………………………………………………………… 141
5．3．1 创建仿真程序 …………………………………………………………………… 141
5．3．2 创建动作程序 …………………………………………………………………… 144
小结 …………………………………………………………………………………………… 147
练习题 ………………………………………………………………………………………… 147
附录 练习题参考答案…………………………………………………………… 148
参考文献…………………………………………………………………………… 152