前言
项目一NACHI工业机器人手动操作 /1
一、学习目标 /1
二、工作任务 /1
（一）任务描述 /1
（二）所需设备和材料 /1
（三）技术要求 /1
三、知识储备 /2
（一）NACHI MZ0401工业机器人认知 /2
（二）NACHI MZ0401工业机器人各种按钮、开关和按键介绍 /2
（三）NACHI工业机器人坐标系的含义 /9
（四）工具常数设定流程 /9
（五）机器人程序结构说明 /10
（六）以屏幕编辑功能进行修正 /12
（七）工业机器人操作注意事项 /13
四、实践操作 /14
（一）轴坐标系下NACHI工业机器人手动操作 /14
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作 /16
（三）NACHI工业机器人工具常数设定 /16
五、问题探究 /23
（一）工具长度和工具角度 /23
（二）机器人上的附加负载 /24
六、知识拓展——工业机器人系统的组成和技术参数 /24
七、评价反馈 /27
八、练习题 /28
项目二NACHI工业机器人涂胶编程与操作 /29
一、学习目标 /29
二、工作任务 /29
（一）任务描述 /29
（二）所需设备和材料 /29
（三）技术要求 /29
三、知识储备 /30
（一）ALLCLR、CALLP、REM和END命令介绍 /30
（二） 程序运行流程 /32
（三）再生运行 /32
四、实践操作 /34
（一）W轨迹涂胶 /34
（二）示教前的准备 /35
（三）新建程序 /35
（四）示教编程 /36
（五）涂胶程序运行 /42
（六）圆形轨迹涂胶 /43
（七）方形轨迹涂胶 /45
（八）主程序调用子程序 /47
ⅤⅥ五、问题探究 /48
（一）程序修正 /48
（二）机器人运转方法 /48
六、知识拓展——工业机器人在汽车制造涂胶作业中的应用 /50
七、评价反馈 /50
八、练习题 /51
项目三NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作 /52
一、学习目标 /52
二、工作任务 /52
（一）任务描述 /52
（二）所需设备和材料 /52
（三）技术要求 /52
三、知识储备 /53
（一）SET、RESET、DELAY等应用命令介绍 /53
（二）姿势常量 /55
（三）变量 /56
（四）姿势文件概述 /58
四、实践操作 /59
（一）搬运码垛轨迹规划 /59
（二）示教前的准备 /60
（三）搬运码垛示教编程 /62
五、问题探究 /68
（一）堆列概述 /68
（二）堆列故障处理 /71
六、知识拓展——机器人在包装码垛作业中的应用 /72
七、评价反馈 /73
八、练习题 /74
项目四NACHI工业机器人打磨编程与操作 /75
一、学习目标 /75
二、工作任务 /75
（一）任务描述 /75
（二）所需设备和材料 /75
（三）技术要求 /75
三、知识储备 /76
（一）WAITI命令介绍 /76
（二）输入/输出信号分类 /76
（三）基本输入信号 /77
（四）基本输出信号 /78
（五）I/O区域映射 /79
（六）软PLC程序编辑 /80
四、实践操作 /83
（一）打磨轨迹规划 /83
（二）示教前的准备 /83
（三）打磨示教编程 /84
五、问题探究 /90
（一）软PLC概述 /90
（二）软PLC指令概述 /92
六、知识拓展——机器人在打磨作业中的应用 /93
七、评价反馈 /93
八、练习题 /94
项目五NACHI工业机器人分拣编程与操作 /95
一、学习目标 /95
二、工作任务 /95
（一）任务描述 /95
（二）所需设备和材料 /96
（三）技术要求 /96
三、知识储备 /96
（一）IF、GOTO、CALLP等命令介绍 /96
（二） 用户任务 /100
（三）输入变量 /101
（四）套接字通信 /102
（五）软PLC程序编辑 /104
四、实践操作 /105
（一）分拣轨迹规划 /105
（二）示教前的准备 /106
（三）分拣示教编程 /109
（四）拍照数据收集子程序编程 /118
（五）程序运行 /118
五、问题探究 /118
（一）移动功能 /118
（二）PROFINET /120
六、知识拓展——机器人在分拣作业中的应用 /122
七、评价反馈 /122
八、练习题 /123
参考文献 /124